今天要與大家分享的命題是車(chē)路云一體化自動(dòng)駕駛的標(biāo)準(zhǔn)化發(fā)展路徑，相信大家都清楚，自動(dòng)駕駛已經(jīng)成為未來(lái)交通變革的重要方向，因?yàn)樗鼌R聚了大數(shù)據(jù)、云計(jì)算、5G、高性能的智能半導(dǎo)體以及各種前沿科技，是整個(gè)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)工業(yè)體系中的皇冠明珠，是最明確的發(fā)展方向。

【資料圖】

除了提升效率之外，最重要的是它能更好地提升出行安全。人在駕駛時(shí)，安全反應(yīng)時(shí)間大概在0.3-0.7秒之間，平均約為0.5秒。但自動(dòng)駕駛的決策可能僅為0.1秒，幾乎等同于蜜蜂揮動(dòng)一次翅膀的時(shí)間。算法可以24小時(shí)不間斷地做出高質(zhì)量、高速的決策，確保我們的安全。

在自動(dòng)駕駛和單車(chē)智能方向上，我們?cè)诔掷m(xù)投入，基于長(zhǎng)時(shí)間的積累取得了一定的成績(jī)。在去年12月份，蘑菇車(chē)聯(lián)已經(jīng)在湖南衡陽(yáng)實(shí)現(xiàn)了大規(guī)模自動(dòng)駕駛無(wú)人化運(yùn)營(yíng)，包括RoboTaxi、RoboBus、巡邏車(chē)、清掃車(chē)等各種不同業(yè)態(tài)的車(chē)輛常態(tài)化運(yùn)營(yíng)。這就是我們?cè)谝粋€(gè)最典型的中國(guó)普通城市所做的大規(guī)模自動(dòng)駕駛運(yùn)營(yíng)，包括開(kāi)放的城市主干道上，在人車(chē)混雜且狹窄的路口。

大家通常想象的是，無(wú)人化運(yùn)營(yíng)只能放在封閉或半封閉區(qū)域，或者特定的非商業(yè)化非盈利性項(xiàng)目。這種印象可能與我們的發(fā)展路徑有所不同，我們?cè)谧龅氖菑?fù)雜道路上的大規(guī)模商業(yè)運(yùn)營(yíng)。相信大家在觀看這個(gè)城市開(kāi)放道路自動(dòng)駕駛視頻后，腦海中的第一個(gè)問(wèn)題是蘑菇車(chē)聯(lián)做了哪些正確的事情，使我們能夠達(dá)到預(yù)期效果。

我們需要回答的問(wèn)題是，實(shí)現(xiàn)從示范區(qū)域到城市的開(kāi)放道路，整個(gè)自動(dòng)駕駛廠商面臨的最大挑戰(zhàn)是什么？抽象來(lái)說(shuō)，就是解決司乘安全問(wèn)題、業(yè)務(wù)效率和部署成本。首先，司乘安全是我們所有要進(jìn)行無(wú)人化運(yùn)營(yíng)的首要保證因素。

經(jīng)過(guò)我們的評(píng)估和測(cè)算，基于從全球到加州和美國(guó)的各方面數(shù)據(jù)，如果要以單車(chē)實(shí)現(xiàn)真正的無(wú)人化駕駛，意味著具備與人類相似的駕駛水平，這需要實(shí)現(xiàn)10萬(wàn)公里以上的單次不間斷、無(wú)人化駕駛，即mpi要達(dá)到10萬(wàn)公里以上。同時(shí)，我們所對(duì)應(yīng)的odd場(chǎng)景需要全天時(shí)、全天候、全場(chǎng)景、全地域，達(dá)到10萬(wàn)公里以上。

相信在座的專家都知道，在這個(gè)行業(yè)中，最好的水平應(yīng)該能達(dá)到百公里級(jí)別或數(shù)百公里。顯然，它距離人類駕駛水平的差距仍然巨大，在當(dāng)前階段較難保證司乘安全。

下一個(gè)是業(yè)務(wù)效率問(wèn)題。我們這個(gè)行業(yè)中擁有非常多優(yōu)秀的公司，在實(shí)現(xiàn)各種自動(dòng)駕駛能力時(shí)，基礎(chǔ)原則一定是實(shí)現(xiàn)個(gè)體最優(yōu)，即作為當(dāng)前正在駕駛和賦能的車(chē)輛，要實(shí)現(xiàn)最優(yōu)駕駛策略。

但從城市管理者或更高決策者的角度來(lái)看，個(gè)體最優(yōu)并不意味著全局最優(yōu)。在復(fù)雜的路口和繁忙狹窄的路段，搭載不同路權(quán)博弈策略的車(chē)輛聚集在一起，直行、左轉(zhuǎn)、超車(chē)、減速。當(dāng)所有博弈策略匯聚在一起時(shí)，可能會(huì)造成擁堵，導(dǎo)致路權(quán)爭(zhēng)奪出現(xiàn)矛盾，結(jié)果是整體交通效率的下降。如何實(shí)現(xiàn)真正的整體效率上升，可能需要更宏觀的城市管理和決策者思考并解決問(wèn)題。

最后一個(gè)問(wèn)題是部署成本，這是大家經(jīng)常探討的問(wèn)題。單車(chē)成本居高不下，我們?nèi)绾尾拍芤暂^低的成本實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛或高級(jí)輔助駕駛的大規(guī)模推廣？

我認(rèn)為這三個(gè)問(wèn)題并非沒(méi)有解決先例。自動(dòng)駕駛或無(wú)人化大規(guī)模運(yùn)營(yíng)離我們很近，大家每天都在享受無(wú)人化運(yùn)營(yíng)。民航、高鐵甚至航運(yùn)在絕大部分時(shí)候都是無(wú)人駕駛，乘坐飛機(jī)從四面八方到武漢，這些大型交通設(shè)備在絕大部分時(shí)候都是無(wú)人駕駛的，可能只是在飛機(jī)起落的瞬間需要人為接管。

除了交通工具個(gè)體擁有的自動(dòng)駕駛和巡航能力之外，更重要的是通過(guò)系統(tǒng)化方式解決所有運(yùn)行問(wèn)題，如大量衛(wèi)星塔臺(tái)、鐵軌上的應(yīng)答器以及路側(cè)基站等。通過(guò)系統(tǒng)化輔助設(shè)備，幫助大型交通運(yùn)輸設(shè)備實(shí)現(xiàn)無(wú)人化或無(wú)人操作運(yùn)營(yíng)。因此，系統(tǒng)化方案一定是解決無(wú)人駕駛或無(wú)人化大規(guī)模常態(tài)化運(yùn)營(yíng)的最優(yōu)解決方案。在現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中，除了汽車(chē)領(lǐng)域之外的所有交通運(yùn)行領(lǐng)域，都已經(jīng)通過(guò)類似方式解決了這個(gè)問(wèn)題。回過(guò)頭來(lái)看，我們的系統(tǒng)級(jí)方案，也就是車(chē)路云一體化方案，它能夠很好地助力我們規(guī)?；詣?dòng)駕駛的落地。

蘑菇AI數(shù)字道路基站與自動(dòng)駕駛出租車(chē)

因?yàn)樗且粋€(gè)全域信息的感知融合，能夠?qū)④?chē)、路、云三端調(diào)動(dòng)和協(xié)同起來(lái)，突破自動(dòng)駕駛單車(chē)智能的瓶頸，并保證多重冗余和全局管控。它能大幅度提升自動(dòng)駕駛的安全性、穩(wěn)定性和可靠性。最重要的是，除了單車(chē)收益之外，它還能帶來(lái)整個(gè)社會(huì)的經(jīng)濟(jì)效益。

蘑菇車(chē)聯(lián)產(chǎn)品負(fù)責(zé)人 汪宇

車(chē)路云一體化系統(tǒng)首先的一個(gè)優(yōu)勢(shì)，是感知的全面性和多元數(shù)據(jù)融合能力。單車(chē)智能再厲害，也只能感知到距離車(chē)體附近的100-150米的信息，無(wú)法了解兩公里外發(fā)生的交通擁堵的原因，也無(wú)法知道什么時(shí)候交通擁堵才能疏解，也不知道事故再發(fā)生，更無(wú)法預(yù)知被大型障礙物遮擋后出現(xiàn)的“鬼探頭”風(fēng)險(xiǎn)，也無(wú)法知道在行駛路線上可能出現(xiàn)的路面凹陷地坑，甚至井蓋丟失等長(zhǎng)尾事件。但所有這些信息顯然都可以被我們布設(shè)在路測(cè)的基站實(shí)時(shí)感知和捕捉到。經(jīng)過(guò)將長(zhǎng)視距的信息融合加工處理后，非常遠(yuǎn)的距離便能將其灌入到自動(dòng)駕駛車(chē)輛的控制運(yùn)行系統(tǒng)中，實(shí)現(xiàn)更好的預(yù)測(cè)和前提的規(guī)劃控制。

第二個(gè)優(yōu)勢(shì)是，車(chē)路云一體化系統(tǒng)擁有豐富的信息和全局決策可能性，處理及時(shí)性顯著提高。我們可以更好地預(yù)測(cè)全局路網(wǎng)和交通參與，對(duì)他們的駕駛行為進(jìn)行更好的指引、決策方式和行為預(yù)測(cè)模型優(yōu)化，提前實(shí)現(xiàn)行駛過(guò)程中各種預(yù)先處理動(dòng)作，確保每次預(yù)測(cè)都有非常好的提前量，從而確保安全保障。更重要的是，我們提到的這個(gè)決策并非單點(diǎn)，而是同時(shí)給予當(dāng)前行駛域內(nèi)或行駛范圍內(nèi)的所有車(chē)輛，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)交互，提高協(xié)作式通行。這樣可以更好地知道何時(shí)哪輛車(chē)應(yīng)該執(zhí)行、減速、擁堵規(guī)避以及安全應(yīng)急動(dòng)作等。

也就是說(shuō)，我們所有的信息都是全局化的，而不再僅從單點(diǎn)發(fā)生。這樣更好地實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)化的全局調(diào)度和風(fēng)險(xiǎn)規(guī)避。我相信車(chē)路云一體化并非是一個(gè)由蘑菇車(chē)聯(lián)或其他少數(shù)公司提出的技術(shù)方案。從十四五規(guī)劃、未來(lái)數(shù)字經(jīng)濟(jì)規(guī)劃、指南等都能夠看到，車(chē)路云一體化顯然已是明確的國(guó)家政策方向。對(duì)于蘑菇車(chē)聯(lián)來(lái)說(shuō)，我們將以更好的技術(shù)和產(chǎn)品幫助國(guó)家戰(zhàn)略更好地落地實(shí)現(xiàn)。

中國(guó)政府對(duì)車(chē)路一體化的支持和引領(lǐng)走在世界最前端，我們非常領(lǐng)先。基于這樣優(yōu)秀的政策和引領(lǐng)，我們?cè)诩夹g(shù)和產(chǎn)品應(yīng)用方面相對(duì)領(lǐng)先，在世界走得較快。在各種場(chǎng)景，如城市開(kāi)放道路、高速園區(qū)、景區(qū)、礦山等方面均有落地。

而從整個(gè)市場(chǎng)層面看，L2級(jí)智能駕駛和高級(jí)輔助駕駛的滲透率已經(jīng)超過(guò)30%，這個(gè)數(shù)字遠(yuǎn)高于市面上的世界第二名，甚至是多個(gè)數(shù)量級(jí)的領(lǐng)先和差異。

僅憑一些好的技術(shù)或政策顯然不夠。蘑菇車(chē)聯(lián)花了很長(zhǎng)時(shí)間打造車(chē)路云一體化標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品包。它具備模塊化快速?gòu)?fù)制功能，不會(huì)受限于一時(shí)一地一城政策。理論上兼容所有不同城市、區(qū)域和場(chǎng)景的特點(diǎn)，能快速將標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品復(fù)制到不同城市、項(xiàng)目或區(qū)域，應(yīng)對(duì)到不同業(yè)務(wù)場(chǎng)景。幫助大家提升效率，實(shí)現(xiàn)降本增效。

自動(dòng)駕駛標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品包

這是我們整體產(chǎn)品矩陣的核心產(chǎn)品列舉，包括了我們路側(cè)的AI數(shù)字道路基站，以及數(shù)字底座、云控平臺(tái)等為核心的AI云平臺(tái)，還包括各型自動(dòng)駕駛車(chē)輛、各種小型功能化車(chē)輛等。

這是我們的AI數(shù)字道路基站。通過(guò)部署這樣一款產(chǎn)品，能夠?qū)⒙访嫔系乃嘘P(guān)鍵交通信息數(shù)字化，并將所有數(shù)據(jù)化信息抽象處理后，放入車(chē)輛和整體AI云平臺(tái)和云系統(tǒng)中，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)化決策。

在這里，我想問(wèn)大家一個(gè)問(wèn)題，應(yīng)該是兩個(gè)問(wèn)題，大家可以思考一下。第一個(gè)問(wèn)題是，未來(lái)5-10年，是否中國(guó)路面上的所有車(chē)輛都會(huì)變成L4級(jí)別的自動(dòng)駕駛或無(wú)人駕駛車(chē)輛？

第二個(gè)問(wèn)題是，未來(lái)5-10年，中國(guó)路面上的所有車(chē)輛是否都會(huì)變成智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)輛？

不同人有不同看法，但很多人或大部分人可能對(duì)第一個(gè)問(wèn)題內(nèi)心有疑慮。可能會(huì)覺(jué)得5-10年內(nèi)，我們很難實(shí)現(xiàn)100%的無(wú)人化或?qū)崿F(xiàn)所有車(chē)輛都L4化。但未來(lái)5-10年，我們一定能實(shí)現(xiàn)100%的車(chē)輛智能網(wǎng)聯(lián)化，這毫無(wú)疑問(wèn)。

蘑菇車(chē)聯(lián)AI數(shù)字道路基站

當(dāng)AI數(shù)字道路基站經(jīng)過(guò)一次建設(shè)就能100%覆蓋所有L0-L4的車(chē)輛后，部署效率和商業(yè)閉環(huán)問(wèn)題已經(jīng)迎刃而解。今天我們所要實(shí)現(xiàn)的系統(tǒng)化建設(shè)不僅僅是為L(zhǎng)4車(chē)輛提供支持，更多的是為L(zhǎng)0-L3的車(chē)輛賦能。

蘑菇車(chē)聯(lián)全球首款搭載“車(chē)路云一體化”系統(tǒng)的自動(dòng)駕駛前裝量產(chǎn)巴士

第二個(gè)問(wèn)題我們的產(chǎn)品序列是無(wú)人化智能終端。我們將所有自動(dòng)駕駛車(chē)輛定義為無(wú)人化智能終端，有能支持大規(guī)模運(yùn)營(yíng)的RoboTaxi，有各式各樣的RoboBus、大型清掃車(chē)、巡邏車(chē)、零售車(chē)、物流配送車(chē)、機(jī)場(chǎng)牽引車(chē)等。在距離武漢非常近的花湖機(jī)場(chǎng)，也是全亞洲最大的貨運(yùn)機(jī)場(chǎng)，我們的機(jī)場(chǎng)牽引車(chē)已經(jīng)開(kāi)始了測(cè)試化運(yùn)營(yíng)和項(xiàng)目落地。

基于我們剛才提到的，能為所有車(chē)輛進(jìn)行自動(dòng)駕駛賦能的功能，我們進(jìn)行了高度抽象。我們還有一個(gè)中央控制單元產(chǎn)品“蘑菇汽車(chē)大腦”，集合了adcu預(yù)控制器和obu（車(chē)路協(xié)同車(chē)載單元）以及rtk高清定位單元等，是一個(gè)多域融合的中央控制單元。

理論上，只要具備線控底盤(pán)的車(chē)輛，部署了我們稱為蘑菇汽車(chē)大腦的標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品，就能實(shí)現(xiàn)L4級(jí)別的自動(dòng)駕駛能力。

當(dāng)前大規(guī)模商業(yè)化落地項(xiàng)目中，絕大部分是政府或大型B端項(xiàng)目。除了個(gè)體自動(dòng)駕駛無(wú)人化運(yùn)營(yíng)外，大家更關(guān)注的是整體決策，即全局效率。因此，我們還配備了大量AI云平臺(tái)系統(tǒng)，支撐整體管控和運(yùn)營(yíng)，調(diào)度所有無(wú)人化車(chē)輛進(jìn)行各種業(yè)務(wù)操作的云控平臺(tái)，以及支持政府進(jìn)行各種交通政策治理、模擬演練、演習(xí)和具體內(nèi)容落地的交通大腦等，以及我們收集的整個(gè)城市的數(shù)據(jù)底座、支撐車(chē)輛運(yùn)行的高精地圖等。

自動(dòng)駕駛出租車(chē)在鬧市區(qū)中行駛

在所有產(chǎn)品應(yīng)用之后，大家可以看到從去年12月份開(kāi)始，我們?cè)诤怅?yáng)的實(shí)際狀態(tài)，是結(jié)合車(chē)輛和云控系統(tǒng)，形成一個(gè)廣視距的運(yùn)行體系。它不僅僅是簡(jiǎn)單的單車(chē)智能場(chǎng)景，而是我們時(shí)刻保持兩三公里以上級(jí)別的視距來(lái)進(jìn)行系統(tǒng)級(jí)的車(chē)輛行駛決策和調(diào)度。

全球首款搭載“車(chē)路云一體化”系統(tǒng)的自動(dòng)駕駛前裝量產(chǎn)巴士

基于車(chē)路云一體化系統(tǒng)，我們?nèi)〉昧艘恍┏煽?jī)。從去年到今年上半年，我們?cè)谌珖?guó)從北到南的所有區(qū)域快速推進(jìn)了很多項(xiàng)目。包括最初的示范區(qū)順義、北京副中心通州，以及現(xiàn)在向大家展示的衡陽(yáng)，還有最南端的風(fēng)景秀麗的大理，在各種城市開(kāi)放道路、場(chǎng)景、園區(qū)、景區(qū)，都有不同的方式和規(guī)模的項(xiàng)目進(jìn)行落地。目前，車(chē)路云一體化系統(tǒng)的建設(shè)里程已經(jīng)超過(guò)1500公里，部署了超過(guò)1萬(wàn)套以上的基站。

除了我們擁有數(shù)百輛真實(shí)運(yùn)營(yíng)的自動(dòng)駕駛車(chē)輛外，更重要的是它真正賦能了超過(guò)200萬(wàn)輛以上的智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)輛。我們目前覆蓋的里程也是全球最大和最長(zhǎng)規(guī)模的車(chē)路協(xié)同道路里程。從最近的項(xiàng)目來(lái)看，包括我們即將在成都舉辦的世界大學(xué)生運(yùn)動(dòng)會(huì)，也將由蘑菇車(chē)聯(lián)承擔(dān)整個(gè)大運(yùn)村內(nèi)的自動(dòng)駕駛體驗(yàn)服務(wù)。如果大家有機(jī)會(huì)去成都，也能體驗(yàn)到我們的自動(dòng)駕駛產(chǎn)品。

接下來(lái)與大家分享實(shí)際落地的一些小場(chǎng)景和我們需要克服的問(wèn)題。在北京順義，我們最早開(kāi)始實(shí)施項(xiàng)目，積累和錘煉了所有能力。大家可以看到，這是我們的系統(tǒng)在不同車(chē)路場(chǎng)景進(jìn)行預(yù)先規(guī)劃控制系統(tǒng)的抽象場(chǎng)景。在獲得大量提前全局信息規(guī)劃和注入后，我們的車(chē)輛得到了很好的遠(yuǎn)程提前控制。

蘑菇車(chē)聯(lián)自動(dòng)駕駛出租車(chē)在衡陽(yáng)夜市街頭

另外，我們剛才提到的衡陽(yáng)，不僅實(shí)現(xiàn)了真實(shí)的落地化運(yùn)營(yíng)，整體大規(guī)模車(chē)隊(duì)和部署也已在衡陽(yáng)區(qū)落地生根。我們還與衡陽(yáng)市政府共同建設(shè)了一個(gè)智能運(yùn)營(yíng)中心，包含所有車(chē)隊(duì)、測(cè)試場(chǎng)標(biāo)定和智能化管控平臺(tái)。完善地搭建了真實(shí)城市所需要的無(wú)人化車(chē)輛運(yùn)營(yíng)和出行場(chǎng)景。

大理景區(qū)中的自動(dòng)駕駛巴士

大理可以說(shuō)是中國(guó)最美好的景區(qū)和最漂亮的景色之一，蒼山洱海間的無(wú)人化接待、駕駛和環(huán)游車(chē)輛都由蘑菇車(chē)聯(lián)提供。大家可以看到，各種功能不同的車(chē)輛會(huì)在整個(gè)環(huán)繞洱海的廊道上來(lái)回穿梭，承擔(dān)所有乘客和游客的無(wú)人化駕駛和運(yùn)營(yíng)業(yè)務(wù)。除了載人外，我們還進(jìn)行了清掃工作。以及無(wú)人化零售等大量服務(wù)，都會(huì)有各種類型的蘑菇車(chē)聯(lián)各型車(chē)輛進(jìn)行落地和實(shí)施。

也就是說(shuō)，我們不僅局限于當(dāng)前的出行業(yè)務(wù)，更多地保證了在整個(gè)區(qū)域內(nèi)，但凡有可能使用無(wú)人化車(chē)輛進(jìn)行集體運(yùn)營(yíng)，都可以提供相對(duì)應(yīng)的車(chē)輛能力。同時(shí)，由于我們是一個(gè)車(chē)路一體化系統(tǒng)工程，實(shí)際上可以非常開(kāi)放地與大家分享。由于路和云基礎(chǔ)設(shè)施的布設(shè)，不僅是蘑菇車(chē)聯(lián)的自動(dòng)駕駛車(chē)輛可以在相應(yīng)區(qū)域進(jìn)行運(yùn)營(yíng)，只要是具備自動(dòng)駕駛能力，或具備智能網(wǎng)聯(lián)屬性的車(chē)輛，蘑菇車(chē)聯(lián)都可以將基于路、云的數(shù)據(jù)提供到車(chē)輛上，從而更好地幫助其他第三方車(chē)輛和社會(huì)運(yùn)行車(chē)輛，提升他們的智能駕駛、無(wú)人化駕駛或高級(jí)輔助駕駛水平。

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