作者 | 德新

編輯 | 王博

(資料圖片)

2023下半年，以華蔚小理為代表的智能駕駛頭部廠商，其高階輔助駕駛?cè)孢M(jìn)城。

在過去短短一周時(shí)間里，蔚來、華為、理想、小鵬緊鑼密鼓悉數(shù)公布了新進(jìn)展。此外據(jù)HiEV了解，比亞迪、智己、飛凡等品牌的智駕團(tuán)隊(duì)也在加班加點(diǎn)，甚至部分開啟了兩班倒的路測(cè)，推進(jìn)城市NOA。

為什么在這個(gè)時(shí)間點(diǎn)選擇集體“進(jìn)城”？原因已經(jīng)非常清晰。

城市NOA是提高用戶輔助駕駛使用率的關(guān)鍵必經(jīng)之路。

小鵬、理想等多家的數(shù)據(jù)顯示，城市場(chǎng)景是車主行駛里程、行駛時(shí)長占比70 - 80%以上的場(chǎng)景。因此發(fā)力高階智駕，必須解決城市場(chǎng)景，讓用戶在80%以上的核心場(chǎng)景用起來，而不是10% - 20%的「邊緣」場(chǎng)景。

還有一則關(guān)聯(lián)信息是，來自圖商的消息源顯示，特斯拉最快在今年下半年，最晚明年上半年將在國內(nèi)測(cè)試FSD。

當(dāng)下無疑是各大車企搶占用戶心智，打造「最強(qiáng)智駕」的最佳時(shí)間窗口。

城市NOA狂熱推進(jìn)背后，有幾個(gè)明顯的趨勢(shì)：

去高精地圖成行業(yè)共識(shí)；

AI大模型落地大幅提升感知能力；

激光雷達(dá)成為城市NOA標(biāo)配。

一、城市NOA的突破：去高精地圖，感知擔(dān)子重了

城市場(chǎng)景的復(fù)雜性較高速場(chǎng)景有10倍 - 100倍的提升。

由于場(chǎng)景多元化，基于規(guī)則為主的算法框無法快速擴(kuò)張，目前大部分公司的感知、規(guī)控正切換成數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的模型算法。

另一方面，基于高精地圖的成本、審核及更新周期的考慮，行業(yè)頭部公司逐漸達(dá)成共識(shí)：實(shí)現(xiàn)城市NOA快速多城擴(kuò)張，第一步要去掉高精地圖。

去高精地圖，加重了感知的擔(dān)子，強(qiáng)化了感知的作用。

我們來看看幾家廠商的做法：

華為ADS

華為ADS 2.0 以動(dòng)態(tài)交通流 + 基于Occupancy占據(jù)格柵理解靜態(tài)環(huán)境，結(jié)合SD導(dǎo)航地圖，來生成道路結(jié)構(gòu)的方式。

蔚來NAD

蔚來自動(dòng)駕駛助理副總裁任少卿近期分享提到，通過車輛經(jīng)過路口時(shí)獲取的多段感知數(shù)據(jù)，構(gòu)建路口靜態(tài)環(huán)境的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，解決城市復(fù)雜路口的通行問題。

他特別提到了：NT2平臺(tái)的4個(gè)OrinX 以及激光雷達(dá)是重要的基礎(chǔ)，4顆OrinX可以獲取、處理7顆800萬像素?cái)z像頭的原始數(shù)據(jù)。車載激光雷達(dá)，則能夠得到更加穩(wěn)定的靜態(tài)元素位置，融合之后的效果較純視覺提升一個(gè)數(shù)量級(jí)。

小鵬XNGP

小鵬XNGP的實(shí)現(xiàn)，大體可以認(rèn)為是基于XNet多相機(jī)多幀的輸入，形成對(duì)車道線、停止線、斑馬線以及車道連接關(guān)系的理解。

理想城市NOA

理想采用了用于道路路口結(jié)構(gòu)認(rèn)知的先驗(yàn)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)NPN網(wǎng)絡(luò)，以及用于紅綠燈特征推理的TIN網(wǎng)絡(luò)。

理想智能駕駛副總裁郎咸朋總結(jié)，城市NOA的進(jìn)展，大幅受益于這兩年AI大模型帶來的先進(jìn)成果。

去高精地圖之后， 實(shí)時(shí)感知承擔(dān)起了原本依靠高精地圖的元素輸入。

而新近兩年量產(chǎn)的車規(guī)級(jí)激光雷達(dá)，撐起了半邊天。

二、城市NOA標(biāo)配激光雷達(dá)，華蔚小理迪一致投票

利用AI大模型的強(qiáng)感知去高精地圖是第一步，城市NOA還要面對(duì)各種不規(guī)則的動(dòng)態(tài)目標(biāo)（比如橫向殺出的外賣小哥，甚至是掉落運(yùn)動(dòng)的輪胎）。

與特斯拉的純視覺路線不同，以激光雷達(dá)作為感知融合的重要輸入，是國內(nèi)廠商目前最主要的方案。

激光雷達(dá)具備幾大明顯的優(yōu)勢(shì)：

分辨率高，且不受光線影響

比如針對(duì)一個(gè)暗夜中掉落在路面上的輪胎，即使人眼也很難察覺，激光雷達(dá)可以。城市NOA要實(shí)現(xiàn)占道避讓、轉(zhuǎn)向掉頭、變道超車、繞行障礙、近距離切入等多種能力，亟需對(duì)細(xì)小障礙物高精度的感知能力，激光雷達(dá)的特性此時(shí)就體現(xiàn)了非常獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。

直接感知深度信息、無需訓(xùn)練

這與視覺感知依賴訓(xùn)練形成白名單不同，城區(qū)駕駛中存在大量不規(guī)則的物體，激光雷達(dá)通過高頻的點(diǎn)云來計(jì)算障礙物的尺寸、距離等細(xì)節(jié)，幫助車輛提前實(shí)現(xiàn)避讓或繞行。

比如華為提出的GOD網(wǎng)絡(luò)（通用障礙物檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)），融合了激光雷達(dá)的輸入，從而針對(duì)性解決了白名單之外障礙物的問題。

這也是為什么近期余承東敢喊出「我們超越了特斯拉」的原因。

與之類似，蔚來、理想等公司目前實(shí)現(xiàn)城市NOA也需要激光雷達(dá)的輸入。

除了前述任少卿提到的在針對(duì)靜態(tài)環(huán)境感知過程中，「激光雷達(dá)對(duì)元素感知的精度和穩(wěn)定性較視覺高一個(gè)數(shù)量級(jí)」外，蔚來對(duì)外展示的Occupancy占據(jù)格柵網(wǎng)絡(luò)也融合了激光雷達(dá)的信息。

而上周末，在理想展示的城市NOA demo中，較為精彩的部分是大量的不規(guī)則的、異形障礙物/車輛的識(shí)別和應(yīng)對(duì)，比如施工路段、卡車后斗、遺撒物品等等，無疑也是融合了激光雷達(dá)高精感知的結(jié)果。

理想的智能駕駛副總裁朗咸朋，曾經(jīng)在采 訪時(shí)表示：「激光雷達(dá)對(duì)安全性作用巨大」。

今年隨著BEV感知等技術(shù)大熱落地，視覺感知確實(shí)得到了長足發(fā)展，但目前華為、蔚來、小鵬、理想、比亞迪在傳感器選擇上仍投出一致票：

華為支持的，阿維塔/極狐/問界智駕版均搭載激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)城市NOA功能；

蔚來二代平臺(tái)全系標(biāo)配激光雷達(dá)；

小鵬G9/P7i/G6 MAX版，搭載激光雷達(dá)，支持城市NOA；

理想L系列MAX版標(biāo)配激光雷達(dá)，支持城市NOA；

比亞迪仰望U8以及騰勢(shì)N7，搭載三/雙激光雷達(dá)，支持城市NOA。

可以說，激光雷達(dá)已成為了城市NOA的必備硬件。只有加裝了激光雷達(dá)的車型，才能解鎖城市NOA類的高階智能駕駛功能。

至于中國的頭部公司，為什么一致做出了與特斯拉不同的選擇，理想CEO李想在微博給出了一部分解釋：

（相比特斯拉選擇的4D毫米波），激光雷達(dá)的成像質(zhì)量和成像精度要高很多；

中國激光雷達(dá)公司的成本控制能力，大幅強(qiáng)于美國的本土供應(yīng)商；

針對(duì)接下來的BEV4D，激光雷達(dá)會(huì)有一輪成本下降。

理想在城市NOA上的推進(jìn)，也帶動(dòng)了國內(nèi)激光雷達(dá)廠商出貨飆升。

具有城市NOA功能的理想L系MAX版本，搭載了禾賽科技的車規(guī)級(jí)激光雷達(dá)AT128，L系暢銷拉動(dòng)禾賽去年累計(jì)出貨量超10萬臺(tái)，單月交付過1萬臺(tái)。

今年理想的交付目標(biāo)正快速奔向 40萬臺(tái)級(jí)別。

在城市NOA上，理想甚至在上周末的發(fā)布會(huì)上喊出了「中高端車型后續(xù)不配城市NOA就賣不好的」的激進(jìn)期許，這也將給激光雷達(dá)廠商創(chuàng)造新的出貨高峰。

HiEV了解到，在L系之后，理想的高壓純電平臺(tái)W系列（首款車型正式名為MEGA），也定點(diǎn)了禾賽的產(chǎn)品。

禾賽科技CEO李一帆之前在接受采 訪時(shí)表示：目前在搭載激光雷達(dá)的車型上，隨著高階智駕功能的深入，用戶會(huì)獲得更好的體驗(yàn)與服務(wù)。 這是挺有意思的現(xiàn)象，過去你買車的時(shí)候，它就在生命周期的價(jià)值最高點(diǎn)，而智能汽車的價(jià)值會(huì)隨著時(shí)間增加。

國內(nèi)主流的智駕廠商基本達(dá)成共識(shí)： 激光雷達(dá)+大算力芯片+ AI大模型 = 城市NOA，激光雷達(dá)成為城市NOA的標(biāo)配。

三、激光雷達(dá)加持下，中國車企與特斯拉FSD的賽跑

在全球范圍內(nèi)，特斯拉FSD以近40萬臺(tái)的內(nèi)測(cè)用戶規(guī)模（Beta版），以及美國、加拿大兩地開放，在用戶量和地理范圍上一馬當(dāng)先。

有供應(yīng)商預(yù)計(jì)，特斯拉FSD最晚將在今年下、明年內(nèi)在國內(nèi)開啟FSD的內(nèi)測(cè)，其最早將在2025年在中國開放FSD功能。這個(gè)消息無疑進(jìn)一步加速了國內(nèi)新能源汽車廠商們的內(nèi)卷。

蔚來預(yù)計(jì)在今年Q3推送領(lǐng)航換電功能，下半年推送城區(qū)NOP+；

華為預(yù)計(jì)今年ADS 2.0將開放45座城市；

理想的城市NOA今年將進(jìn)軍100座城市，并開放通勤NOA功能；

小鵬預(yù)計(jì)今年將在數(shù)十個(gè)城市開放城市NGP，并大規(guī)模開放LCC+以及通勤模式；

入局較晚的比亞迪，當(dāng)前也在籌備高速NOA與城市NOA的量產(chǎn)。

特華蔚小理迪，最快今年，最晚明年，一場(chǎng)城市NOA大戰(zhàn)即將上演。

而中國的頭部車企正憑借激光雷達(dá)等高性能硬件的應(yīng)用，快速縮小技術(shù)差距，拉平甚至在體驗(yàn)上反超。

隨著城市NOA的快速發(fā)展，激光雷達(dá)作為護(hù)航城市NOA的安全件與功能件，也將迎來更加迅猛的增長。

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